Nghiên cứu, thiết kế và điều khiển thiết bị ROV

Bài báo trình bày về kết quả của việc nghiên cứu, thiết về và điều khiển một thiết bị

ROV ( remotely operated vehicle) phục vụ cho việc nghiên cứu tàu biển, bao gồm thiết kế phần cứng

và phần điều khiển. Thiết bị ROV này được trang bị các loại cảm biến sau, gồm: Cảm biến góc

gyroscope, cảm biến gia tốc, cảm biến la bàn số và cảm biến áp suất. ROV hoạt động với sáu thruster

( chân vịt), trong đó hai thruster dùng để di chuyển lặn – nổi và bốn thruster để di chuyển các hướng

trong mặt phẳng ngang. Truyền nhận tín hiệu cảm biến và lệnh điều khiển thông qua chuẩn truyền

RS485. Bộ điều khiển PID được sử dụng trong điều khiển heading và điều khiển độ sâu. ROV được

điều khiển thông qua một giao diện được lập trình trên phần mềm Matlab, giao diện này giúp điều

khiển các hướng và hiển thị các thông số của cảm biến.