Điều khiển hệ con lắc ngược bánh xe quán tính sử dụng giải thuật điều khiển LQR: Mô phỏng và thực nghiệm
Các phương tiện giao thông thông thường như xe đạp, xe máy đều là những hệ mất thăng
bằng khi chưa được điều khiển. Với tác động của trọng lực hay ngoại lực, dù rất nhỏ cũng đủ
làm chúng ngã xuống, mất thăng bằng. Với lý do đó, nhóm tác giả đã lựa chọn một đối tượng
phi tuyến phỏng theo hoat động của thân chiếc xe đạp để tiến hành nghiên cứu giải thuật điều
khiển. Hệ con lắc ngược bánh xe quán tính là một hệ thống phi tuyến với đặc trưng của hệ
một vào nhiều ra (SIMO). Trong bài báo này, nhóm tác giả sử dụng giải thuật LQR để tiến
hành điều khiển đối tượng nói trên.
Điều khiển hệ con lắc ngược bánh xe quán tính sử dụng giải thuật điều khiển LQR: Mô phỏng và thực nghiệm trang 1
Điều khiển hệ con lắc ngược bánh xe quán tính sử dụng giải thuật điều khiển LQR: Mô phỏng và thực nghiệm trang 2
Điều khiển hệ con lắc ngược bánh xe quán tính sử dụng giải thuật điều khiển LQR: Mô phỏng và thực nghiệm trang 3
Điều khiển hệ con lắc ngược bánh xe quán tính sử dụng giải thuật điều khiển LQR: Mô phỏng và thực nghiệm trang 4
Điều khiển hệ con lắc ngược bánh xe quán tính sử dụng giải thuật điều khiển LQR: Mô phỏng và thực nghiệm trang 5
Tải về để xem đầy đủ hơn
File đính kèm:
dieu_khien_he_con_lac_nguoc_banh_xe_quan_tinh_su_dung_giai_t.pdf
