Ảnh hưởng của điều kiện đầu đến tính chất chuyển động của cơ cấu tay quay – con trượt

Hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng là một hệ phi tuyến mạnh. Trong

các hệ phi tuyến mạnh, với cùng một bộ tham số của hệ có thể tồn tại nhiều nghiệm

khác nhau, phụ thuộc vào các điều kiện đầu. Các cơ cấu là một dạng điển hình của

hệ nhiều vật. Chuyển động quay toàn vòng của khâu nối giá của cơ cấu được quan

tâm nghiên cứu trong động lực học máy. Trong bài báo này, các phương trình

chuyển động của hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng được thiết lập dưới dạng các

phương trình vi phân - đại số. Sau đó, sử dụng phương pháp khử nhân tử Lagrange

biến đổi hệ phương trình vi phân - đại số về hệ phương trình vi phân thường. Để

thấy rõ sự phụ thuộc của chuyển động quay toàn vòng của khâu nối giá vào điều

kiện đầu, ta giải hệ phương trình chuyển động của cơ cấu với các điều kiện đầu khác nhau.